Una vez más Doraemon y sus amigos vuelven con una nueva y fantástica aventura donde nuestros amigos surcarán los mares y descubrirán todos los secretos que esconden sus habitantes. ¡Nobita ha decidido hacer buceo! Para ayudarle, Doraemon inunda la ciudad entera con la Bomba de aguas imaginarias. Tras su primera incursión marina, Nobita y Doraemon conocen a la bella Sofía, que resulta ser, ni más ni menos que… ¡la princesa de las sirenas! Las sirenas vivían en un planeta similar a la Tierra llamado Aqua. Pero el planeta fue destruido por los tritones… y ellas tuvieron que refugiarse en las profundidades de los océanos de la Tierra. Hasta allí viajarán Doraemon y sus amigos para ayudarla a recuperar la espada y la armadura que, según cuenta le leyenda, los tritones les arrebataron. ¿Conseguirán las sirenas regresar a su planeta?..